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KUKA庫卡機器人零點偏移了如何找回?

來源:昌昇自動化時間:2021-08-19

 一、為什么需要對庫卡機器人進行零點偏移校正?

1、進行零位校正時,庫卡機器人各軸會移動至目標位置,這個位置被稱為機械零點。

2、當庫卡機器人到達及機械零點后,各軸當前的編碼器絕對位置值會被保存下來

3、庫卡機器人零位校正后,可以用直角坐標系移動庫卡機器人或運行程序;同時庫卡機器人也知道軟限位的位置


KUKA庫卡機器人零點偏移了如何找回?


二、庫卡機器人零點校正的難點 由于庫卡機器人現(xiàn)場工作環(huán)境因素的不確定(例如機器人發(fā)生碰撞等),常常導(dǎo)致庫卡機器人零點丟失,需要將庫卡機器人本體各關(guān)節(jié)恢復(fù)到零點。如果機器人現(xiàn)場擺放位置不利,比如高臺,庫卡機器人調(diào)零就是一個苦差事,爬上爬下。也有可能導(dǎo)致點位偏移,比如某次由于意外,丟失零點,重新調(diào)零,可能與上次的標記位不一致,直接導(dǎo)致發(fā)生庫卡機器人點位偏差。全憑肉眼辨別,人工校正費時費力,耽誤生產(chǎn)效率。

三、庫卡機器人零點找回工具 為了讓機器人能夠精確到達機械零位,我們需要使用千分尺或者庫卡電子測量儀(EMT)用MET靈位校正,機器人各軸會自動移動至機械零位。如用千分表,必須在軸坐標系運動模式下手動移動各軸至機械零位。

四、庫卡機器人零點找回方法:

1、KUKA機器人電子零點校正儀找回

2、千分表找回

五、庫卡機器人零點校正步驟:

1.選擇菜單序列投入運行>選擇調(diào)整>EMT>帶負載校正>偏差學習。

2.輸入工具編號。用工具OK確認。 選項窗口打開。所有未學習工具的軸都顯示出來。編號最小的軸已被標記。

3.從選項窗口中標記的軸上取下測量筒的防護蓋。 將EMT擰到測量筒上。然后將測量導(dǎo)線連到EMT上,并連接到底座接線盒的接口X32上。

4.按下軟鍵學習。

5.按下確認開關(guān)和啟動鍵。 當EMT識別到測量切口的最低點時,則已到達調(diào)整位置。機器人自動停止運行。選項窗口打開。該軸上與首次調(diào)整的偏差以增量和度的形式顯示出來。

6.用OK鍵確認。該軸在選項窗口中消失。

7.將測量導(dǎo)線從EMT上取下。然后從測量筒上取下EMT,并將防護蓋重新裝好。

8.對所有待調(diào)整的軸重復(fù)步驟3至7。

9.將測量導(dǎo)線從接口X32上取下。

10.用軟鍵關(guān)閉來退出選項窗口。

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